Mientras realizaba sus estudios en la Universidad de California, en Berkeley, Dan Millman fue campeón del mundo de salto en trampolín y participó en numerosos campeonatos internacionales. Durante los últimos treinta años, ha enseñado gimnasia, danza, artes marciales, yoga y otras formas de entrenamiento psicofísico en Stanford University, U. C. en Berkeley y en Oberlin College. Sigue escribiendo, enseñando y dando conferencias en todo el mundo. Vive con su esposa Joy en el norte de California. Son padres de tres hijas adultas y tienen dos nietos.